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BOH-BCF1003型 機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺能夠滿足工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維、工業(yè)機(jī)器人操作編程等職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)（初級、中級）的基礎(chǔ)訓(xùn)練。

一、基本參數(shù)要求
1、輸入電源：三相五線制AC 220V±10%  50HZ
2、輸入功率：5kw
3、工作環(huán)境：
（1） 溫度： -10℃～+40℃   
（2） 相對濕度：≤90%（+20℃）    
（3） 海拔高度：≤4000m  
（4） 空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃
4、設(shè)備重量: ≦120kg
5、規(guī)格：1400×950×1550mm
6、安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。
二、功能要求
BOH-BCF03型 機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺由一臺六軸工業(yè)機(jī)器人、曲面軌跡單元、碼垛單元、倉儲單元、皮帶運(yùn)輸單元、實(shí)訓(xùn)桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊，可以對機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行擴(kuò)展。
1、實(shí)訓(xùn)臺：實(shí)訓(xùn)臺桌面能夠安放實(shí)訓(xùn)模塊、機(jī)器人等機(jī)械件。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設(shè)備安裝靈活。桌面上要開有1個(gè)長方形過線孔，套有工程塑料防護(hù)套，避免電線電纜刮傷。
2、工業(yè)機(jī)器人要求：要求六軸工業(yè)機(jī)器人，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機(jī)器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定。
（1）整機(jī)重量：≦23.5KG
（2）最大臂展：≧650
（3）最大負(fù)載：≧4KG
（4）防護(hù)等級：≧IP65
（5）重復(fù)定位精度：≧±0.05
（6）技術(shù)參數(shù)：

（7）用途：可用于小型貨物的搬運(yùn)和輸送，噴涂，碼垛，組裝，研磨。
（8）主要配置：示教器、控制器系統(tǒng)：華成； 驅(qū)動(dòng)及伺服電機(jī)：禾川； 通信與供電線纜：蘇州科本；機(jī)器本體：LIGONG；減速機(jī)：來福諧波。
三、設(shè)備各模塊主要技術(shù)參數(shù)

四、配套軟件及管理系統(tǒng)
（一）機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件
1、軟件簡介：
該軟件是針對我國機(jī)器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能

3、產(chǎn)品特色
1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學(xué)員，在使用本軟件時(shí)也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點(diǎn)、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域。
3) 良好的動(dòng)態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
4).虛擬運(yùn)動(dòng)控制
獨(dú)具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便客戶編程示教。
5)位姿點(diǎn)編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。
6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
7)圖像處理自動(dòng)編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
1）該軟件是一款工業(yè)級機(jī)器人離線編程軟件，它能實(shí)現(xiàn)不同型號工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時(shí)可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個(gè)外部聯(lián)動(dòng)軸。
4）良好的動(dòng)態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。RobotSmart實(shí)美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
5）軟件支持虛擬運(yùn)動(dòng)控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便用戶編程示教。
6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點(diǎn)標(biāo)定、兩點(diǎn)標(biāo)定和三點(diǎn)標(biāo)定方式，實(shí)現(xiàn)實(shí)際工件和虛擬工作站中完美對應(yīng)。同時(shí)支持三點(diǎn)新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
7）直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動(dòng)、對話框手動(dòng)輸入。
8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時(shí)支持一個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動(dòng)控制。
10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
11）可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實(shí)時(shí)獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
12）軟件提供強(qiáng)大的二次開發(fā)接口和個(gè)性化定制功能，支持用戶個(gè)性化定制軟件運(yùn)行界面信息。
13）具有圖像處理自動(dòng)編程功能；可以通過拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件著作權(quán)證書原件備查。
（二）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2) 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3) 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5) 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6) 報(bào)警信號為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7) 通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9) 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
（三）三維設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動(dòng)、PLC等元件的工作原理并對機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能制造的動(dòng)作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實(shí)仿真更加逼真，而且把通過仿真驗(yàn)證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計(jì)。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動(dòng)控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動(dòng)控制標(biāo)記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動(dòng)裝置
12、工業(yè)機(jī)器人控制
13、帶式傳送帶實(shí)習(xí)裝置
14、氣壓傳動(dòng)流水線實(shí)驗(yàn)裝置
★正版軟件，投標(biāo)時(shí)提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場演示。
（四）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
2、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例；
（3）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動(dòng)、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機(jī)組的啟?？刂啤MI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
（4）小型自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動(dòng)運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動(dòng)調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動(dòng)作；
3）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；   
5）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí)，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（5）用戶手冊：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場演示部分內(nèi)容。
三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)換夾具安裝與調(diào)試技術(shù)
4）繪圖單元的安裝與調(diào)試
5）碼垛工作站的安裝與調(diào)試
6）曲面工作站安裝與調(diào)試
 2、電氣安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機(jī)器控制器和PLC之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)
4）供料單元和輸送分揀單元上的傳感器安裝于調(diào)試
3、編程調(diào)試和應(yīng)用
1）工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝
2）工業(yè)機(jī)器人通過示教器對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試
3）通過計(jì)算機(jī)軟件對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試
4）通過I/0板對機(jī)器人運(yùn)作的控制
5）機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用
6）工業(yè)機(jī)器人碼垛運(yùn)行的編寫
7）工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫
8）工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫
9）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計(jì)