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（一）ABB IRB 1410 工業(yè)機器人
1.軸數(shù)：6。
2.集成信號源：上臂設(shè)12路信號。
3.集成氣源：上臂最高8bar。
4.★承重能力：5kg。
5.★第5軸到達距離：1.44m。
6.防護等級：IP54。
7.★重復定位精度：0.05mm。
8.TCP最大速度：2.1 m/s。
9.電源電壓：200～600 V，50/60HZ。
10.額定功率：4.0 kV˙A。
11.變壓器額定值：7.8 kV˙A。
12.安裝方式：落地式。
13.重量：225kg。
14.運動范圍：軸1旋轉(zhuǎn)：±170°；軸2手臂：±70°；軸3手臂：＋65°～－70°；；軸4手腕：±150°；；軸5彎曲：±115°；軸6翻轉(zhuǎn)：±300°
15.最大速度：軸1旋轉(zhuǎn)：120°/s； 軸2手臂：120°/s；軸3手臂：120°/s；軸4手臂：280°/s；軸5手腕：280°/s；軸6翻轉(zhuǎn)：280°/s。
(二)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)技術(shù)規(guī)格
1.★輸入/輸出：最多8192個信號。
2.數(shù)字信號：24V DC或繼電器信號。16輸入16輸出
3.模擬信號：2x0-10V。
4.串行通道：1xRS 232/RS 422。
5.控制硬件：多處理器系統(tǒng)；PCI總線；Pentium® CPU；大容量存儲用閃存或硬盤；備用電源，以防電源故障；USB存儲接口。
6.控制軟件：對象主導型設(shè)計；高級RAPID機器人編程語言；可移植，開放式，可擴展；PC-DOS文件格式；預(yù)裝軟件，另提供光盤。
▲示教器：重約1 kg；彩色圖形界面觸摸屏；操縱桿；緊急停機；熱插拔；左右手操作支持。
一.產(chǎn)品簡介
該實訓平臺由ABB工業(yè)機器人IRB-1410本體、IRC5單柜型控制器、焊接電源、焊槍組成，可以滿足工業(yè)機器人及工業(yè)焊接教學及項目實訓。
焊接機器人是一種高度自動化的焊接設(shè)備．采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質(zhì)量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。機器人焊接作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的重要標志己被國內(nèi)許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)首選焊接機器人作為技術(shù)改造的方案。
二.技術(shù)性能
輸入電壓：三相 AC 380V±10%  50HZ；
工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃，相對濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；
裝置容量：＜0.6kVA；
氣源壓力：≥0.4Mpa；
三.模塊介紹
1.機器人底座  定制
采用高強度鑄鐵，組織穩(wěn)定，確保品質(zhì)。鑄件結(jié)構(gòu)均經(jīng)過機床動力學分析和有限元分析，合理的結(jié)構(gòu)程度與加強筋搭配，保證基礎(chǔ)件高剛性。
規(guī)格：L700×W700，高度可根據(jù)具體應(yīng)用單元而定。
機器人專用，保證與機器人本體匹配。
2.焊接系統(tǒng)
由送絲機、焊機、焊機電源組成，采用全電流領(lǐng)域電弧穩(wěn)定，飛濺小，同一臺焊機，既適用于小電流打底焊接，也適合大電流高熔敷率工作。
電弧集中、穿透力強。
間隙搭橋能力強、干伸長不敏感，適應(yīng)全位置及新手焊接。
采用熔滴縮頸檢測與控制微觀技術(shù)。
機器人數(shù)字接口，可定制更多的焊接工藝與軟件升級。
▲焊接電源：
輸入電源：3相，380V，50/60Hz。
輸入頻率：30～400A。
輸入容量：13.5KVA。
額定開路電壓：63.7V。
額定輸出電流范圍：30～400A。
額定輸出電壓范圍：12～38V。
額定暫載率：350A@100%@40°C。
焊接方法：CO2/MAG/MMA。
焊絲直徑：0.8/1.0/1.2mm。
焊接時序：無收弧、有收弧、反復收弧、點焊。
焊機參數(shù)通道存儲：默認10組。
電弧特性：-9-+9。
機器人通訊：有。
冷卻方式：智能風冷。
送絲速度：1.4～24m/min。
防護等級：IP23S。
3.焊槍
冷卻方式：空冷。
暫載率（10min）：100%。
焊接電流（CO2）：350A。
焊絲直徑：0.8/1.0/1.2mm。
含防碰撞功能。
4.焊接工裝夾具
另配2個快速夾鉗。
5.變位機 
底座尺寸：400mm*250mm*300mm
驅(qū)動方式：交流伺服驅(qū)動。
最大負載：100Kg。
▲重復定位精度：±0.20mm。
運動范圍：回轉(zhuǎn)軸±370°。
最大轉(zhuǎn)速：回轉(zhuǎn)軸約124°/S。 
環(huán)境溫度：溫度：0℃～45℃；
濕度：20％～80％（無凝露）。
安裝方式：地面安裝。 
質(zhì)量：約100kg。
6.變位機底座
優(yōu)質(zhì)方通焊接而成，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，表面黑色烤漆。
7.快速夾具
夾具是加工時用來迅速緊固工件，使機床、刀具、工件保持正確相對位置的工藝裝置。
8.定制控制柜
外形尺寸：400mm*250mm*400mm
優(yōu)質(zhì)鈑金焊接而成，內(nèi)漏電開關(guān)等必須電氣元件。
9.氣瓶
焊接氣瓶，焊接專用氣體，有CO2氣體以及ar氣體混合而成。
10.安全圍欄
規(guī)格：高約1米。
采用工業(yè)級網(wǎng)格形金屬圍欄。
包含關(guān)門檢測傳感器，具有警報燈。
四.工具
定制焊接工件
五.可實訓項目
機器人安全操作注意事項
機器人開關(guān)機的操作
機器人控制面板菜單 的介紹
機器人設(shè)定系統(tǒng)的日期與時間
機器人系統(tǒng)狀態(tài)信息及事件日志查看
機器人系統(tǒng)的備份與恢復
機器人的手動操縱——單軸運動
機器人的手動操縱——線性運動
機器人手動操縱的快捷方式
機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作
機器人IO通訊及標準通訊板的認識
機器人標準IO板的參數(shù)設(shè)定
機器人系統(tǒng)輸入輸出與IO信號的關(guān)聯(lián)
機器人示教器可編程按鈕的使用
機器人三個重要程序數(shù)據(jù)
機器人創(chuàng)建程序模塊及例行程序的方法
機器人例行程序編程操作方法
機器人的常用指令——MoveJ
機器人的常用指令——MoveL
機器人的常用指令——MoveC
機器人的常用指令——賦值指令
機器人的常用指令——IO指令
機器人的常用指令——邏輯判斷指令
機器人的中斷應(yīng)用
機器人的安全保護機制
工業(yè)機器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)
工業(yè)機器控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)
工業(yè)機器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)
工業(yè)機器人焊接系統(tǒng)電氣連接與調(diào)試技術(shù)
工業(yè)機器人焊接系統(tǒng)送絲機控制系統(tǒng)的連接與調(diào)試
工業(yè)機器人直焊實訓練習
工業(yè)機器人弧焊實訓練習
工業(yè)機器人與變位機的配合焊接實訓練習
工業(yè)機器人弧焊的編程設(shè)定
工業(yè)機器人圓焊的編程設(shè)定
工業(yè)機器人直焊的編程設(shè)定