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（一）ABB IRB 1410 工業(yè)機(jī)器人
1.軸數(shù)：6。
2.集成信號(hào)源：上臂設(shè)12路信號(hào)。
3.集成氣源：上臂最高8bar。
4.★承重能力：5kg。
5.★第5軸到達(dá)距離：1.44m。
6.防護(hù)等級(jí)：IP54。
7.★重復(fù)定位精度：0.05mm。
8.TCP最大速度：2.1 m/s。
9.電源電壓：200～600 V，50/60HZ。
10.額定功率：4.0 kV˙A。
11.變壓器額定值：7.8 kV˙A。
12.安裝方式：落地式。
13.重量：225kg。
14.運(yùn)動(dòng)范圍：軸1旋轉(zhuǎn)：±170°；軸2手臂：±70°；軸3手臂：＋65°～－70°；；軸4手腕：±150°；；軸5彎曲：±115°；軸6翻轉(zhuǎn)：±300°
15.最大速度：軸1旋轉(zhuǎn)：120°/s； 軸2手臂：120°/s；軸3手臂：120°/s；軸4手臂：280°/s；軸5手腕：280°/s；軸6翻轉(zhuǎn)：280°/s。
(二)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)規(guī)格
1.★輸入/輸出：最多8192個(gè)信號(hào)。
2.數(shù)字信號(hào)：24V DC或繼電器信號(hào)。16輸入16輸出
3.模擬信號(hào)：2x0-10V。
4.串行通道：1xRS 232/RS 422。
5.控制硬件：多處理器系統(tǒng)；PCI總線；Pentium® CPU；大容量存儲(chǔ)用閃存或硬盤；備用電源，以防電源故障；USB存儲(chǔ)接口。
6.控制軟件：對(duì)象主導(dǎo)型設(shè)計(jì)；高級(jí)RAPID機(jī)器人編程語(yǔ)言；可移植，開(kāi)放式，可擴(kuò)展；PC-DOS文件格式；預(yù)裝軟件，另提供光盤。
▲示教器：重約1 kg；彩色圖形界面觸摸屏；操縱桿；緊急停機(jī)；熱插拔；左右手操作支持。
一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介
該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB工業(yè)機(jī)器人IRB-1410本體、IRC5單柜型控制器或、 打磨機(jī)平臺(tái)、工裝夾具組成，可以滿足工業(yè)機(jī)器人及工業(yè)打磨教學(xué)及項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)。
隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和制造業(yè)的不斷發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)打磨加工的需求不斷增長(zhǎng)。
然而，目前國(guó)內(nèi)打磨加工主要以人工為主，人工打磨效率低下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，精度不高，而且產(chǎn)品一致性差，工人工作勞動(dòng)強(qiáng)度大，環(huán)境惡劣，難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，已經(jīng)成為打磨加工行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展的瓶頸。因此，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)打磨設(shè)備的研究引起了很多高校，科研機(jī)構(gòu)和公司的廣泛關(guān)注。
工業(yè)機(jī)器人打磨能夠?qū)崿F(xiàn)高效率，高質(zhì)量的自動(dòng)化打磨，為代替人工打磨提供了一種有效的解決方案。
二、技術(shù)性能
輸入電壓：?jiǎn)蜗?AC 220V±10%  50HZ；
工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃，相對(duì)濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；
裝置容量：＜0.6kVA；
氣源壓力：≥0.4Mpa；
三、模塊介紹
1.機(jī)器人底座
采用高強(qiáng)度鑄鐵，組織穩(wěn)定，確保品質(zhì)。鑄件結(jié)構(gòu)均經(jīng)過(guò)機(jī)床動(dòng)力學(xué)分析和有限元分析，合理的結(jié)構(gòu)程度與加強(qiáng)筋搭配，保證基礎(chǔ)件高剛性。
規(guī)格：L700×W700，高度可根據(jù)具體應(yīng)用單元而定。
機(jī)器人專用，保證與機(jī)器人本體匹配。
2.機(jī)器人夾具
三爪氣缸(電磁閥控制)，行程≥4mm。
夾持牢固，不掉料。
含機(jī)器人連接板與夾指。
3.打磨拋光平臺(tái)
設(shè)備外形尺寸：長(zhǎng)1100mm×寬750mm×500高mm。
打磨機(jī)主電機(jī)：250KW，2極，1臺(tái)；
空載轉(zhuǎn)速：2850r\min；
立體倉(cāng)儲(chǔ)架，6061鋁合金結(jié)構(gòu)件；
立體原料平臺(tái)：6061鋁合金結(jié)構(gòu)件；
額定電壓：220V，50Hz.
  打磨機(jī)凈重：13.3KG
4.弧形軌跡單元
結(jié)構(gòu)件材料鋁合金、陽(yáng)極氧化處理、可實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定練習(xí)、可實(shí)現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡、可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡；
5..安全圍欄
規(guī)格：高約1米。
采用工業(yè)級(jí)網(wǎng)格形金屬圍欄。
包含關(guān)門檢測(cè)傳感器，具有警報(bào)燈。
四、工具
定制打磨工件
五、可實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)
機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)的操作
機(jī)器人控制面板菜單的介紹
機(jī)器人設(shè)定系統(tǒng)的日期與時(shí)間
機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信息及事件日志查看
機(jī)器人系統(tǒng)的備份與恢復(fù)
機(jī)器人的手動(dòng)操縱——單軸運(yùn)動(dòng)
機(jī)器人的手動(dòng)操縱——線性運(yùn)動(dòng)
機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷方式
機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作
機(jī)器人IO通訊及標(biāo)準(zhǔn)通訊板的認(rèn)識(shí)
機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板的參數(shù)設(shè)定
機(jī)器人系統(tǒng)輸入輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián)
機(jī)器人示教器可編程按鈕的使用
機(jī)器人三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)
機(jī)器人創(chuàng)建程序模塊及例行程序的方法
機(jī)器人例行程序編程操作方法
機(jī)器人的常用指令——MoveJ
機(jī)器人的常用指令——MoveL
機(jī)器人的常用指令——MoveC
機(jī)器人的常用指令——賦值指令
機(jī)器人的常用指令——IO指令
機(jī)器人的常用指令——邏輯判斷指令
機(jī)器人的中斷應(yīng)用
機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制
機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制
機(jī)器人打磨實(shí)訓(xùn)練習(xí)
機(jī)器人拋光實(shí)訓(xùn)練習(xí)
機(jī)器人TCP的設(shè)定
機(jī)器人打磨工藝實(shí)訓(xùn)練習(xí)
機(jī)器人打磨功能的編程實(shí)訓(xùn)